刘华山教授
刘华山，教授，博士生导师，IEEE高级会员，中国指挥与控制学会智能控制与系统专委会委员，上海电源学会理事。2005年6月获武汉大学机械设计制造及其自动化专业工学学士学位，2010年6月获浙江大学机械电子工程专业工学博士学位。2010年7月至今，任教于东华大学（其间：2015年3月至2016年3月在德国慕尼黑工业大学自动控制工程研究所做访问学者）。先后担任Int. J. Adv. Robot. Syst.、Front. Robot. AI等机器人和人工智能领域多个国际学术刊物编委或客座编辑、IEEE/ASME Trans. Mechatron.等50余个国际学术刊物审稿人以及世界机器人大会（WRC）等30余个国际学术会议副主席、邀请报告人、分会场主席或程序委员会委员。主持国家自然科学基金等科研项目20余项，在IEEE和ASME系列汇刊等学术刊物以第一或通讯作者发表论文40余篇，授权专利近20项。
研究方向：
机器人，人工智能，机电一体化，智能电气
荣誉及获奖情况：
1、2023年上海市自动化学会最佳硕士学位论文导师奖
2、2023年上海市人工智能学会青年优秀论文奖
3、2022年中国自动化学会优秀硕士学位论文导师奖
4、2019年上海市青年科技启明星计划
5、2017年Robotics and Computer-Integrated Manufacturing杰出贡献奖
6、2013年上海市晨光计划
7、2013年中国石油和化工自动化行业科技进步一等奖（排名7/13）
8、2011年上海高校青年教师培养资助计划
目前在研的主要科研项目：
国家自然科学基金面上项目，62373095，面向连续多工步自主作业的冗余自由度机器人运动规划技能学习，2024.01-2027.12，负责人
上海市自然科学基金，21ZR1401100，刚柔关节耦合联动机器人的混合动力学建模、分析与控制，2021.07-2024.06，负责人
近年来发表的代表性论著、专利：
论文
H. Liu#, F. Ying#, R. Jiang, Y. Shan*, B. Shen (2024). Obstacle-avoidable robotic motion planning framework based on deep reinforcement learning. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics. https://doi.org/10.1109/TMECH.2024.3377002
F. Yao, D. Chen, H. Liu*, Q. An, J. Wang (2023). Analysis and suppression of static electromagnetic ripple torque in integrated on-board charging system with rotor position error. IEEE Transactions on Transportation Electrification. https://doi.org/10.1109/TTE.2023.3338077
F. Ying, H. Liu*, R. Jiang, X. Yin (2022). Trajectory generation for multi-process robotic tasks based on nested dual-memory deep deterministic policy gradient. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 27(6): 4643-4653. https://doi.org/10.1109/TMECH.2022.3160605
X. Li, H. Liu*, M. Dong (2022). A general framework of motion planning for redundant robot manipulator based on deep reinforcement learning. IEEE Transactions on Industrial Informatics, 18(8): 5253-5263. https://doi.org/10.1109/TII.2021.3125447
F. Ying, H. Liu*, R. Jiang, M. Dong (2022). Extensively explored and evaluated actor-critic with expert-guided policy learning and fuzzy feedback reward for robotic trajectory generation. IEEE Transactions on Industrial Informatics, 18(11): 7749-7760. https://doi.org/10.1109/TII.2022.3143611
Y. Shan, J. Hu, H. Liu* (2022). A holistic power management strategy of microgrids based on model predictive control and particle swarm optimization. IEEE Transactions on Industrial Informatics, 18(8): 5115-5126. https://doi.org/10.1109/TII.2021.3123532
X. Cheng, H. Liu*, Z. Zeng, W. Lu (2022). Saturated output feedback control for robot manipulators with joints of arbitrary flexibility. Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control - Transactions of the ASME, 144(8): 1-11. https://doi.org/10.1115/1.4054582
M. Cai, H. Liu*, M. Dong (2021). Easy pose-error calibration for articulated serial robot based on three-closed-loop transformations. IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, 70(7503511): 1-11. https://doi.org/10.1109/TIM.2021.3096857
X. Cheng, Y. Zhang, H. Liu*, D. Wollherr, M. Buss (2021). Adaptive neural backstepping control for flexible-joint robot manipulator with bounded torque inputs. Neurocomputing, 458: 70-86. https://doi.org/10.1016/j.neucom.2021.06.013
X. Cheng, H. Liu* (2020). Bounded decoupling control for flexible-joint robot manipulators with state estimation. IET Control Theory & Applications, 14(16): 2348-2358. https://doi.org/10.1049/iet-cta.2019.1007
专利
基于深度强化学习的人机协作流水线系统，授权发明专利号：ZL202110490382.0
一种基于直接法单目SLAM的在线光度标定方法，授权发明专利号：ZL202010336767.7
基于强化学习的自动化流水线作业效率优化系统及方法，授权发明专利号：ZL201911412909.7
一种基于视觉和多坐标系闭环转换的机器人标定方法，授权发明专利号：ZL201911279737.0
一种基于数据驱动和参数混合优化的多轴运动控制方法，授权发明专利号：ZL201610361592.9
E-MAIL：hsliu@dhu.edu.cn
